|
le code Arduino
/*================== programme S100 RECEPTEUR/EMETTEUR HITEC ======================
17/10/2016
Fonctionne avec une carte Arduino NANO V3. alimentation exter
Moteurs:
_Sortie voie3 (variateur) du rècepteur HITEC cable double => 1 sur entree A0 de l'arduino (seulement le signal et la masse,retirer le + de la fiche), 2 vers le variateur ESC_Milieu
_les 2 variateurs exterieurs sont branches avec un cable double sur la sortie 4 de l Arduino(seulement le signal et la masse,retirer le + de la fiche)
Gouvernail:
_Sortie voie4 (gouvernail) du rècepteur HITEC cable double , 1 sur entree A1 de l'Arduino(seulement le signal et la masse,retirer le + de la fiche), 2 vers servo gouvernail _Milieu
_les 2 gouvernails exterieurs sont branches sur la sortie 2 & 3 de l'arduino
=====================================================================================*/
#include <SoftRcPulseOut.h> // Appel libraire <SoftRcPulseOut.h>
SoftRcPulseOut ESC_Exter; // Declare les 2 variateurs exterieur pin D2
SoftRcPulseOut SERVO_G; // Declare le SERVO gouvernail gauche pin D3
SoftRcPulseOut SERVO_D; // Declare le SERVO gouvernail Droit pin D4
#define Val_Min 1100 // valeur mini de course ESC
#define Val_Max 1700 // valeur maxi de course ESC
int Pos_Min = 50; // valeur mini de course des SERVOs
int Pos_Max = 120; // valeur maxi de course des SERVOs
#define SR3_MIN 1140 // impulsion mini sur voie 3 Hitec (ESC)
#define SR3_MAX 1750 // impulsion maxi sur voie 3 Hitec ((ESC))
#define SR4_MIN 1140 // impulsion mini sur voie 2 Hitec (GOUVERNAIL)
#define SR4_MAX 1880 // impulsion maxi sur voie 2 Hitec (GOUVERNAIL)
#define ESC_ON 1600 // Valeur impulsion pour mise en route des variateurs & effet lurssen (ESC)
#define Lurssen 18 // Valeur de deport des gouvernails effet Lurssen
int SR3 = A0; // Declare la variable Signal Recepteur voie 3 (moteurs)sur le pin A0. La voie recepteur sera branche ici
int SR4 = A1; // Declare la variable Signal Recepteur voie 4 (gouvernail)sur le pin A1. La voie recepteur sera branche ici
int Val_SR3 = 1415; // Declare la variable pour position du neutre du variateur milieu
int Val_SR4 = 1500; // Declare la variable pour position du neutre du gouvernail milieu
int Puissance= 0; // Declare la variable puissance du variateur
int Angle_Servo=0 ; // Declare les variables pour les 2 SERVOs exter
//============================================================================================
void setup()
{
pinMode(SR3, INPUT); // Declare la variable Signal Recepteur voie 3 sur le pin A0 en entree
pinMode(SR4, INPUT); // Declare la variable Signal Recepteur voie 4 sur le pin A1 en entree
ESC_Exter.attach(4); // Attache les 2 variateurs exter au pin 2 avec un cable double (seulement le signal et la masse)
SERVO_G.attach(2); // Attache le SERVO_G au pin 3
SERVO_D.attach(3); // Attache le SERVO_D au pin 4
Serial.begin(9600); // Ouvre le port serie, a 9600 bps
}
//===========================================================================================
void loop()
{
//*************** MOTEURS et GOUVERNAILS:lire donnees venant du recepteur voie 3 & voie 4 **************
Val_SR3 = pulseIn(SR3, HIGH); // Donne a la variable Val_SR3 (moteur) la valeur lue sur le pin A0
Val_SR4 = pulseIn(SR4, HIGH); // Donne a la variable Val_SR4 (gouvernail) la valeur lue sur le pin A1
if ((Val_SR3 >= 1000 && Val_SR3 <= 2000) && (Val_SR4 >= 1000 && Val_SR4 <= 2000)){ // si recois des impultions comprisent entre 1000 et 2000 sur voie3 & 4, pin A0 & A1
Puissance = map(Val_SR3, SR3_MIN, SR3_MAX, Val_Min, Val_Max); // Calibre des valeurs de Val_SR3 pour le variateur
Puissance = constrain(Puissance, Val_Min, Val_Max); // Fixe les valeurs mini et maxi du variateur
Angle_Servo = map(Val_SR4, SR4_MIN, SR4_MAX, Pos_Max, Pos_Min); // Calibre des valeurs de (Angle_Servo) pour les gouvernals
Angle_Servo = constrain(Angle_Servo, Pos_Min, Pos_Max); // limite les valeurs pour les SERVOs dans la plage acceptee
Serial.print(Val_SR3); // Ecrit sur l'ecran Val_Signal du recepteur
Serial.print(" = "); // Ecrit sur l'ecran " = "
Serial.print(Puissance); // Ecrit sur l'ecran angle correspondant du servo
Serial.print(" || ");
Serial.print(Val_SR4); // Ecrit sur l'ecran Val_Signal du recepteur
Serial.print(" = "); // Ecrit sur l'ecran " = "
Serial.println(Angle_Servo); // Ecrit sur l'ecran angle correspondant du servo
delay (50); // Attente 1 seconde
//-------------- pleine puissance aux variateurs exter avec effet Lurssen
// Si manche >= 1600 donne pleine puissance aux variateurs exter
if (Puissance >= ESC_ON){
ESC_Exter.write(Val_Max); // Vitesse maximum
SERVO_G.write(Angle_Servo + Lurssen); // Positionne le SERVO_G avec effet Lurssen
SERVO_D.write(Angle_Servo - Lurssen); // Positionne le SERVO_D avec effet Lurssen
delay(5);
SoftRcPulseOut::refresh(); //rafraichissement.
}
//-------------- puissance 0 aux variateurs exter et l effet Lurssen
if (Puissance <= ESC_ON) {
ESC_Exter.write(Val_Min); // Vitesse 0
SERVO_G.write(Angle_Servo); // Positionne le SERVO_G
SERVO_D.write(Angle_Servo); // Positionne le SERVO_D
delay(5);
SoftRcPulseOut::refresh(); //rafraichissement.
}
}
//*************** si plus de reception ***************
else { // si ne recois plus des impultions comprisent entre 1000 et 2000 sur voie3 & 4, pin A0 & A1
ESC_Exter.write(Val_Min); // Vitesse 0
SERVO_G.write(70); // Positionne le SERVO_G au milieu
SERVO_D.write(70); // Positionne le SERVO_D au milieu
delay(5);
SoftRcPulseOut::refresh(); //rafraichissement.
Serial.println("plus de signal"); // Ecrit sur l’écran Val_Signal du recepteur
}
//************************ FIN MOTEURS & GOUVERNAILS ***************************************
}
//==========================FIN DU PROGRAMME ===============================================
|
